A dominare fieramente il borgo marinaresco di Villammare, vi è, sulla parte alta di via Torre e ad ergersi sulla suggestiva curva che va verso Sapri, la torre denominata “Petrosa”. L’architettura, che figura in tante cartoline raffiguranti il paese, nacque sotto la spinta degli episodi numerosi di pirateria turca e berbera, di Saraceni, che spinsero il viceré spagnolo di Napoli don Pedro di Toledo ad emanare, nel 1532, un’ordinanza atta a potenziare le guarnizioni marittime del Regno, di cui il Cilento faceva parte. Tale ordinanza fu eseguita dal viceré don Pedro de Ribera esattamente nel 1563.
La torre “Petrosa” è una struttura dalla forma quadrata alla cui custodia era preposto il cosidetto “torriere”, e relativo personale ausiliare, costituito dai “guardiani”, gli “armigeri”, i “rematori”. A Villammare fu costruita nel 1595, ed ebbe come primo torriere Carlo Pugliese nel 1598. Cessato il pericolo turco, essa funse da cordone sanitario per scongiurare l’epidemia di peste del 1656. Nel secolo successivo, invece, ebbe il ruolo di nascondiglio di armi e di cospiratori cilentani coinvolti nei moti del 1828. Durante la seconda guerra mondiale, servì da appostamento per soldati italiani e tedeschi e tra 1950 e 1960 fu infine acquistata da un privato.